Como fazer a programação do Tira Latas???

Apesar desse post ser sobre programação, vale lembrar que é sempre legal cada um testar a sua. Pense primeiro no que você gostaria que o seu robô fizesse para depois ir testando e chegar a um resultado que seja seu! É muito gratificante ver funcionando no final!!!

Bom, depois de testarmos um monte, aí vão algumas ideias de programação...

PRIMEIRA OPÇÃO

• Robô posicionado para frente, em direção à garrafa no sentido oposto ao local de partida. 
• Então, o robô vai para frente X rotações (mais ou menos 5 rotações) para empurrar a primeira garrafa.
• Dá uma ré até o meio com 2,5 rotações. 
• Depois, vira para a direita (funcionando apenas um motor/ roda) mas não mais com rotações e sim com Y graus, isso vai garantir a virada no mesmo lugar. Essa virada corresponde a 45º olhando por cima, pois o círculo fica dividido 8 espaços, com uma garrafa em cada, com exceção do local pelo qual o robô passa quando entra no círculo.
• Com isso, vai para a frente 2,5 rotações (empurra outra garrafa) e volta a mesma quantidade de rotações (para voltar para o meio). 
• Esses três últimos passos, ficam dentro de um loop (virada em graus, ir para frente e depois para trás) para repetir 8 vezes... 

SEGUNDA OPÇÃO
Alguns grupos usaram sensor de luz... A programação fica bem parecida com a anterior, começando na mesma posição, porém, para cada vez que vai para frente a quantidade de rotações é ilimitada enquanto espera por um sensor de luz. Neste caso, tem que ver qual é índice de reflexão de luz que o sensor "enxerga" quando o robô chega na borda escura no círculo. Para tal, vale usar a opção View no NXT ou conectar o robô no computador pelo cabo usb, colocar um ícone de leitor de sensor de luz na programação e checar no canto inferior esquerdo da tela a leitura do sensor...

TERCEIRA OPÇÃO

• Neste caso, o robô começa apontado/ virado para a primeira garrafa à direita (ou esquerda).
• Daí anda W rotações para empurrar a primeira garrafa (mais ou menos 3 rotações).
• Depois vira R graus para a esquerda (ou direita se começou indo para a esquerda) para mirar a próxima garrafa (essa quantidade de graus não lembro pois variou bastante).
• Com isso, vale um loop para repetir 7 vezes as duas últimas ações: virar para o lado e ir em linha reta até a próxima garrafa.

Enfim, todas as medidas que descrevi aqui são genéricas pois a orientação era sempre para que cada um procurasse acertar a programação usando o ícone View no NXT - aqui há a opção para ver a quantidade de rotações ou graus para cada movimento de motor. Com isso, os movimentos ficam mais precisos e é possível finalizar a tarefa bem rapidinho! ;)